金属矿山

作者：陈永峰,韦建龙

单位：1. 陕西铁路工程职业技术学院铁道装备制造学院, 陕西 渭南 714000;2. 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司,山西 太原 030006

关键词：煤矿辅助运输,自动驾驶,线控转向,转角偏差PI控制,

基金：渭南市科技计划项目(编号:2017JCYJ-3-2);山西天地煤机装备有限公司面上项目(编号:M2019-14);陕西铁路工程职业技术学院中青年科技创新人才项目(编号:KJRC201804)

针对《关于加快煤矿智能化发展的指导意见》中提及的 2025 年大型煤矿要基本实现智能化,井下重点岗位机器人作业,实现智能无人化辅助运输的指导意见,结合智能控制技术、路感信息形成及反馈技术、多传感器信息融合技术,开发了一套煤矿辅运车辆自动驾驶线控转向系统。详细分析了基于转角偏差 PI 控制技术线控转向系统的组成和实现方法,以目标转角和实际转角的偏差为信号,通过 PI 闭环控制技术精确控制转向轮偏转方向和角度,使得系统输出能够平稳、精准、快速地跟随指令目标转角,进而实现车辆自动驾驶精准转向控制。 通过搭建辅运车辆自动驾驶线控转向平台进行了模拟试验,试验结果表明:基于转角偏差 PI 闭环控制技术的线控转向系统响应快速,转向误差约 2°,超调较小,能够实现辅运车辆自动驾驶转向精准控制和自动纠偏,为实现互联网+科学开采的未来少人(无人)采矿提供了技术路径。

来源：2022年第09期

《金属矿山》期刊编辑部

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